云辇系统
云智能车身控制系统由比亚迪全栈自研，实现深度集成的系统。云辇系统产品包含云辇-C、云辇-A、云辇-P等产品，是从舒适、操控、安全、越野等提升消费者的驾乘体验的系统。
2023年4月10日，比亚迪发布云辇智能车身控制系统，旨在垂直方向上系统化解决车身控制问题。比亚迪申请注册“云辇”“云辇-A”“云辇-P”商标。比亚迪表示云辇-P会首搭仰望U8，云辇-A首搭腾势N7。云辇-C硬件搭载在比亚迪汉、唐及腾势D9三款车型的部分配置版本上，通过OTA陆续升级为云辇-C系统。同年8月5日晚，腾势品牌旗下N系列第二款车型腾势N8上市，搭载云辇-C智能阻尼车身控制系统。2024年1月30日，方程豹汽车宣布旗下豹5云辇旗舰版搭载云辇-P标准版系统。
云辇系统能够有效抑制车身姿态变化，降低车辆侧翻风险，减小驾乘人员坐姿位移。同时云辇系统可以在雪地、泥地、水域等复杂路况下，有效保护车身，避免因地形造成的整车磕碰损伤，提升驾乘舒适及安全性，实现对人和车的双重保护。云辇系统把以前被动式的悬架系统重新定义，把被动转变为主动。云辇系统的感知层主要有5个维度，人、车、路、云以及系统。通过50个传感器采集数据，实现全方位的感知，实时掌握具体的车辆数据和环境变化，以实现消费者舒适体验。
命名
“云辇”一词出自于《魏书》，命名灵感源于中国古代的帝王座驾“辇”。“云”则象征着以智能化技术创造更轻盈平稳的驾乘体验。
发展历程
2023年4月10日，比亚迪发布云辇智能车身控制系统，旨在垂直方向上系统化解决车身控制问题。云辇产品矩阵包含云辇-C、云辇-A、云辇-P等产品。比亚迪申请注册“云辇”“云辇-A”“云辇-P”商标，国际分类均为运输工具，标状态均为申请中。比亚迪表示云辇-P会首搭仰望U8，云辇-A首搭腾势N7。云辇-C硬件搭载在比亚迪汉、唐及腾势D9三款车型的部分配置版本上，通过OTA陆续升级为云辇-C系统。同年8月5日晚，腾势品牌旗下N系列第二款车型腾势N8上市，在腾势X奔驰底盘调校的基础上，经过升级换代后搭载云辇-C智能阻尼车身控制系统和CCT舒适控制技术。2024年1月30日，方程豹汽车宣布旗下豹5云辇旗舰版正式交付。豹5是方程豹汽车首个搭载DMO超级混动越野平台的量产车型，云辇-P标准版悬架高度可以通过中控屏桌面的“云辇”图标进入“云辇 APP”，或通过中控屏下方调节拨杆进行调节。悬架高度可在标准（N）、高（H）、低（L）三个挡位切换。
功能配置
云辇系统产品主要可分为云辇-C、云辇-A、云辇-P以及云辇-X四套不同取向的车身控制系统。
云辇-C
云辇-C为智能阻尼车身控制系统，最入门的云辇系统，通过对车身加速度、高度感知，智能调节电控减震器，重点提升车辆舒适性、高速过弯操控稳定性。通过控制阻尼器电磁阀调节阻尼，可实现阻尼的无级自适应调节，最终实现车辆舒适性与运动性的兼容。云辇-C的车型在60km/h速度下，隔振率达到96%。100km刹停的俯仰角速度下降36.7%。100km/h双移线的倾角速度下降39.7%。
云辇-A
云辇-A为智能空气车身控制系统，通过空气弹簧和电控减震器，对车身悬挂高度、避震刚度、阻尼进行智能调节，可实现150mm悬架行程调节，还搭载全球首创智能侧翼座椅，在车辆过弯时能够主动提供侧翼支撑。经云辇精准感知技术，云辇智算中心快速决策，输出精准控制策略，让整车具备舒适性、支撑性与通过性。云辇-A要比云辇-C复杂，主要由储气罐、电控阻尼器、空气弹簧、智能侧翼座椅以及一些管路组成。从现场的展示看到，空气弹簧的储气罐位于车辆的尾部，预计会布置在车厢地板下方。整体的尺寸紧凑，对车内的空间影响有限。云辇-A可以匹配不同车型，悬架行程调节最大可到150mm，调节速度到20毫米/秒，并且可以提供随速度调节模式、迎宾模式、便捷取物模式、高度安全锁定模式等，能够实现通过性与便捷性的高度融合。
云辇-P
云辇-P为智能液压车身控制系统，集机械、液压、电控三项核心技术于一体，能够实现超高举升、四轮联动、露营调平等超强越野功能。云辇-P主要有液压阻尼器、多级缓冲储能器、云辇智算中心、四轮联动模块、悬架控制蓄能器、电机模块、连续阻尼控制模块、姿态控制模块、多级刚度控制模块组成。其中通过现场的展具可以看到，液压储能模块直接放在大梁外侧。云辇-P智能液压车身控制系统，可以让悬架行程调节幅度达到200毫米，既可以实现四轮的同步升降能力，也可以实现单轮的单独升降。同时可以应对最大1米的涉水深度，而且举升能力达到5吨，悬架的刚度支持3级可调。
云辇-P标准版具备高度随速调节功能，在不同驾驶模式下可以设定或进入不同的初始高度，车辆行驶时会根据速度自动调节悬架高度。驾驶模式和越野模式下高度随速调节策略不同，部分越野模式速度降低后可以回到目标高度，竞速模式下悬架不影响高度随速与手动调节。还有三种特殊功能模式。超高模式，适用于车辆托底等需要悬架继续升高的特殊场景。属于辅助性行车功能，不能作为常规行驶模式。舒适控制，其可提高乘坐舒适性，该模式分“偏弱”“适中”“较强”的三种控制模式；维修模式，开启该模式后，悬架将固定在当前高度，在车辆静止时，若悬架处于悬空状态或非正常举升状态，维修模式将自动开启。云辇-P首搭仰望U8车型，可实现200mm悬挂行程调节、四轮独立举升、自适应阻尼调节以及3级避震刚度实时调节。其中搭载云辇-P系统的仰望U8，越野RTI指数超过600。云辇-P刚度调节更加激进，可以实现伤及的刚度调节。日常行驶的状态，可以实现一级的刚度调节，行驶更加舒适。当车辆需要急加速，急减速的时候，触发二级刚度，刚度可瞬时提升200%，进一步提高整车的支撑性，实现更好的操控性能。当车辆遭遇高强度的越野，或者遭遇飞坡跌落的紧急情况下，马上应急触发三级刚度，可以有效减少50%冲击载荷，保证车内人员的安全。
云辇-P还有特色的功能，可以实现四轮联动。这个功能主要应用在极限越野路况，当单侧车轮或对角线悬空时，也是俗称的交叉轴路况，四轮联动的功能可以为悬空的阻尼器输送额外的油液，进一步拉长悬架行程，让车轮尽可能贴紧地面，保证四轮动力能够有效输出。云辇-P的四轮联动功能可使车辆最大轮差达620mm，堪比硬桥的悬架系统。云辇-P还支持露营调平的功能。在静止状态下，可以通过单轮高度调节使车身与重力方向失踪保持垂直平衡，实现车内水平状态，不受地形环境的干扰。
云辇-X
云辇-X集合C/A/P三套系统的技术，云辇-X能够利用双目摄像头或激光雷达来识别前方路面起伏，预判式主动调整悬架系统状态，令汽车仿佛实现“看路”功能，能够更为主动、智能控制车身动态。云辇-X，将通过单目、双目摄像头以及激光雷达等预瞄系统，对前方道路150米路面进行扫描预判，最高精度可达到±3mm，可预判调整悬架系统状态。云辇从整车垂直方向系统化控制出发，实现升维安全。云辇-X还是云辇系统中最高阶的车身控制系统，综合感知层面的双目摄像头、双阀液压减振器、主动防倾杆、空气弹簧、高度传感器、云辇智算中心等。完全就是综合这C\A\P的综合性能，整套系统的感知能力更强。云辇-X可以实现500毫米/秒的调节速度，最大稳态侧向加速度可以做到1.2g 。拥有如此强大的能力，所以就可以实现如仰望U9展示的，零侧倾、零俯仰、三轮行驶、车辆跳舞与原地起跳等高阶功能。除了双目摄像头外，未来云辇-X还有激光雷达对路面进行扫描，精度达到3毫米，进一步提升整套系统的综合能力。云辇-X是云辇系统中唯一一款能够实现预判式调节的底盘技术，未来或许能够成为引领底盘技术的新方向。
系统优势
云辇能够有效抑制车身姿态变化，极大降低车辆侧翻风险，减小驾乘人员坐姿位移。同时云辇系统可以在雪地、泥地、水域等复杂路况下，有效保护车身，避免因地形造成的整车磕碰损伤，提升驾乘舒适及安全性，实现对人和车的双重保护。云辇系统把以前被动式的悬架系统重新定义，把被动转变为主动。云辇系统的感知层主要有5个维度，人、车、路、云以及系统。通过50个传感器采集数据，实现全方位的感知，实时掌握具体的车辆数据和环境变化，直接实现最佳的舒适体验。
人的感知就是驾驶行为感知，采集方向盘角度、踏板信号、驾驶员状态等信息，识别驾驶员的意图，预测车辆的运动状态。车的感知通过加速度、高度传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，监测车身三向六自由度的变化，实时掌握车辆的动态，为决策提供信息支持。路面的感知页通过融合单目/双目摄像头，激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150米范围的路面情况，最识别进度达到3毫米，15米以内的识别度达到99%。由此可以提前获知路面信息，提升悬架的响应能力。
系统的感知主要是针对悬架高度，空气弹簧气压、温度等信息，实时监测系统工作状态，提升系统可靠性，有力保障高强度、极端环境稳定运行。感知层收集到的信息，交由云辇智算中心进行处理。云辇智算中心就是将所有数据集成在一个地方，以往的操作是各个分散的小芯片处理。云辇智算中心具有多核高性能处理能力，支持多通讯和信号接口，云辇智算中心的运算力一点都不低，同时实现IP67的防护，功能安全等级达到ASIL D，EMC性能性能级别达到IV级别。同时，软件架构实现了底层、中间层、操作系统、应用层分层解耦，实现模块化开发。云辇智算中心可调取车辆感知层信号数据，通过行云算法，可对路面状态、车身姿态、车轮载荷等信息进行高速运算，实时输出最佳控制策略，实现更加高级的驾驶体验。
参考资料
比亚迪发布云辇系统，用新技术重新定义车身控制.新华网.2024-02-04
比亚迪云辇智能车身控制系统凭什么让中国人骄傲.网易汽车.2024-02-04
比亚迪已申请云辇商标 .百家号.2024-02-04
搭载云辇-C系统、综合续航1030公里 腾势N8上市 .百家号.2024-02-04
方程豹豹5云辇旗舰版开启交付.中国质量新闻网.2024-02-04
比亚迪云辇系统是什么 比亚迪发布云辇系统.游侠手机游戏.2024-02-04
云辇系统发布，比亚迪成为首个自主掌握智能车身控制系统的中国车企.百家号.2024-02-04